安塞腰鼓的形式與發展，和當地的歷史地理環境及民情習俗是分不開的。安塞區位于陜西省延安市的北部，地域遼闊，溝壑縱橫，延河在境內蜿蜒流過，屬典型的黃土高原地貌。歷史上就是軍事重鎮，素有”上郡咽喉”、”北門鎖鑰”之稱，為抵御外族入侵的邊防要塞之一。當地群眾傳說，早在秦、漢時期，腰鼓就被駐防將士視同刀槍、弓箭一樣不可少的裝備。遇到敵人突襲，就擊鼓報警，傳遞訊息；兩軍對陣交鋒，以擊鼓助威；征戰取得勝利，士卒又擊鼓慶賀。隨著時間的流逝，腰鼓從軍事用途逐漸發展成為當地民眾祈求神靈、祝愿豐收、歡度春節時的一種民俗性舞蹈，從而使腰鼓具有更大的群眾性，但在擊鼓的風格和表演上，繼續保留著某些秦漢將士的勃勃英姿。